Destiny - це футуристичний шутер від першої особи, дія якого розгортається у стійкому світі. Коли люди вперше ступили на Марс, вони виявили Мандрівника, гігантську сферу, яка дозволила людству швидко колонізувати космос. Століття потому прибула Темрява, ворог Мандрівника, і почала війну проти нього та всіх його творінь. Мандрівник змушений скарифікувати себе як міру захисту, і те, що залишилося від людства на Землі, змушене жити в місті, побудованому під ним. Мандрівник набирає в особисту армію воїнів, відомих як Охоронці, що володіють особливими здібностями. Цими Вартовими керують Привиди, штучний інтелект. Персонаж гравця знаходить такого Привида (в ролі якого в грі виступає робот-компаньйон) і стає Вартовим.
На старті гравець обирає клас (Титан, Мисливець або Чаклун - що відповідає класичним Бійцю, Розбійнику та Магу), а потім налаштовує зовнішність через расу (Людина, Пробуджений або Екзо), стать, обличчя, зачіску та маркування. Кожен клас має відмінні здібності. Титан - боєць з просунутим мех-костюмом, Мисливець - мисливець за головами, який вміє вести розвідку і стріляти з далекобійної зброї, а Чаклун - магічна істота, яка використовує заклинання і вибухівку. Кожен клас має різні підкласи (відкриваються на 15 рівні) і специфічні здібності та статистику. Жодна зброя в грі не обмежена одним класом. Найбільш виразні відмінності полягають в типах гранат, здібностях до стрибків, атаці в ближньому бою і спеціальній здатності. У дизайні гри запозичені елементи з жанру MMORPG, а Вежа є основною зоною-хабом, де можна взаємодіяти з NPC, купувати зброю, спорядження і поліпшення Привида, отримувати пошту, купувати і модернізувати кораблі і т.д. Тут же зазвичай можна отримати нагороди за виконання місій. Іншими основними зонами є Земля, Місяць, Марс і Венера, з деякими додатковими локаціями. Під час бою важливе значення мають рух і стрибки, щоб протистояти ворогам. Вартовий може володіти до трьох основних видів зброї (основна, спеціальна і важка), а також гранатами та іншими здібностями. Тільки одна зброя кожного типу може бути екіпірована, але ще дев'ять для кожного типу можна зберігати в інвентарі, щоб поміняти їх місцями.
Кораблі використовуються для подорожей через космос до інших планет. Однак ці подорожі не є інтерактивною сценою, оскільки гра не має повного відкритого дизайну світу. Кожна планета має власну історію та різноманітні квести. Гравці виконують місії, перемагаючи ворогів, збираючи лут. Мерехтіння, основна валюта, використовується для покупки апгрейдів, транспортних засобів, емблем ... Персонаж також отримує досвід і підвищує рівень, отримуючи доступ до нових здібностей. З 18 рівня розблоковуються Знаки Авангарду в якості додаткової валюти для висококласного спорядження, а також Репутація Авангарду в якості нагороди за виконання завдань за винагороду. Існують щоденні та щотижневі завдання для заробітку Знаків, але кількість, яку можна заробити, обмежена в часі. Починаючи з 20-го рівня, система загального досвіду замінюється на Mote of Light. На цьому рівні персонаж також отримує можливість приєднатися до однієї з трьох фракцій: Мертва Орбіта, Нова Монархія або Культ Війни Майбутнього. Основна історія складається з різних місій кампанії, які необхідно виконати для The Speaker, що розблоковуються поступово і відкриваються на Землі, Місяці, Венері та Марсі відповідно. Однак після розблокування вони можуть бути виконані в будь-якому порядку. Поруч з проходженням місії можна увійти на планету в режимі дослідження, пропонуючи вільне дослідження. Кожна планета, як правило, має п'ять основних сюжетних місій. Їх можна проходити як поодинці, так і в групах з шести гравців, які працюють разом.
Гравці також можуть за бажанням об'єднуватися в команди для виконання місій Fireteams for Strike, схожих на підземелля MMORPG, які є складнішими з різними міні-босами та босами. Fireteam організовуються за допомогою онлайн-матчмейкінгу, і їх можна зробити публічними або приватними, а також запрошувати гравців. Тільки в Fireteams можливий голосовий чат. Поза ним спілкування обмежується жестами та підказками. Гравці також не бачать всіх інших гравців в мережі в даній локації, а лише деяких з них. Для проходження місій персонаж гравця (і, можливо, інші члени команди) затягуються в приватну частину гри, відрізану від відкритого ігрового світу. У цій частині персонажі можуть відроджувати один одного і є контрольні точки для респаунів. Видобуток персоналізований і не потребує розподілу між гравцями. Кожна планета містить п'ять основних скринь з лутом. Певна зброя та броня мають систему рейтингу, де вони з часом стають кращими. Існують також різні типи енграм - візерунків для зброї або амуніції, які можна перетворити на спеціальний предмет з кольоровим кодуванням рівня рідкості. Розшифровка їх покращує окрему систему рейтингу з підвищенням рівня для доступу до додаткових енграм. Після смерті персонажа інші гравці можуть спробувати оживити його, якщо його Привид знаходиться поруч, або ж він респауниться. Пересуватися по планетах можна на велосипедах-спідерах.